接触媒質のソニコートは、測定終了後拭き取る必要がありますか？

水溶性のグリセリンペーストですので、基本的には不要です。
ただ、塗装やメッキ加工がされていない金属面むき出しの対象物の場合、錆を誘発する可能性があるので、そのような懸念がある際はキレイに拭き取ることをお勧めいたします。